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　　3) 基于提出的控制框架✿✿◈，首次完成了多自由度液压双臂的柔顺运动控制实验✿✿◈。实验表明✿✿◈，该控制器能有效提高物体运动跟踪精度以及减小内力✿✿◈。

　　与电驱双臂相比✿✿◈，由于未知重载✿✿◈、接触力难以测量✿✿◈、控制复杂等原因beat365唯一网址✿✿◈，液压双臂闭链操作同一物体的任务更难准确跟踪期望的运动轨迹✿✿◈，可能导致物体变形甚至断裂皮皮网络电视✿✿◈。

　　针对上述问题皮皮网络电视✿✿◈，本文提出了一种液压双臂的柔顺运动控制方法✿✿◈。首先✿✿◈，利用基于速度误差的自适应方法获得未知物体的质量参数✿✿◈。由于物体的实际内力难以获得✿✿◈，压力信号用于估计两个液压机械臂末端执行器的接触力✿✿◈，进而✿✿◈，估计的接触力用于计算物体上的实际内力✿✿◈。最后皮皮网络电视✿✿◈，通过对物体的位置与内力误差的反馈以调节液压双臂的末端速度✿✿◈，进而减小物体的位置和内力误差✿✿◈，达到液压双臂的柔顺运动效果✿✿◈。此外✿✿◈，基于虚拟分解控制方法对两个液压机械臂设计了位置控制器✿✿◈，进而实现精确的末端运动控制✿✿◈。

　　通过液压双臂试验台夹持对称和非对称物体分别做直线和圆形轨迹的四组对比实验运动✿✿◈，验证了该方法的有效性✿✿◈。结果表明✿✿◈，该方法能够提高了物体位置精度✿✿◈，减小内力通过液压双臂夹持对称和非对称物体分别做直线和圆形轨迹的四组对比实验运动✿✿◈，其中✿✿◈，在x和z坐标方向上✿✿◈，物体的平均位置误差分别降低了45%✿✿◈、60%✿✿◈、43%beat365唯一网址✿✿◈、55%和64%✿✿◈、57%beat365唯一网址✿✿◈、83%✿✿◈、79%✿✿◈，平均内力误差分别降低了80%✿✿◈、76%beat365唯一网址✿✿◈、73%✿✿◈、70%和71%✿✿◈、77%✿✿◈、87%✿✿◈、89%✿✿◈。此外✿✿◈，该方法能够准确地估计未知物体的质量参数✿✿◈。

　　中国机械工程学会流体传动与控制分会液压专业委员与青年工作委员✿✿◈；国际期刊Journal of Advanced Manufacturing Science and Technology青年编委会副主任✿✿◈；行业期刊InternationalJournal of Hydromechatronics✿✿◈、《液压与气动》青年编委✿✿◈；AIMbeat365唯一网址✿✿◈、ICFP✿✿◈、ICFPMCE等多个国际学术会议分会场主席✿✿◈；国家自然科学基金通讯评审专家✿✿◈；教育部学位中心学位论文评审人✿✿◈；国家级企业中心特聘专家✿✿◈；TIE✿✿◈、TMECH✿✿◈、MMT✿✿◈、RAS皮皮网络电视✿✿◈、AIC等国内外知名期刊通讯审稿人beat365唯一网址✿✿◈。

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　　入选江西省“双千计划”科技创新高端人才✿✿◈、江西省杰出青年人才资助计划✿✿◈；兼任中国机械工程学会流体传动与控制分会青年工作委员✿✿◈，《工程设计学报》✿✿◈、《华东交通大学学报》青年编委✿✿◈，ICFP✿✿◈、ICFPMCE等国际学术会议分会场主席✿✿◈，国家级企业中心特聘专家等皮皮网络电视✿✿◈。

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